Die Burg von Guimarães ist verbunden mit der Geburt des portugiesischen Fürstenstum, mit der christlischen Zurückeroberung  der  iberischen Halbinsel und mit den Unabhängigkeitskriegen von Portugal. In der Burg, eine  typische mittelalterliche Festungsmauer, wohnten D. Henrique de Borgonha und  D. Teresa, ”die Herren” des portugiesischen Fürstentum und Eltern des ersten Königs von Portugal. D. Afonso Henriques wurde dort geboren und ist von dort aus in die Kriege gegen seine Mutter und gegen den König von Kastilien und Leon gegangen, und außerdem gegen die Mauren, die damals die Halbinsel beherrschten.

Auch in Verbindung  mit der christlichen Zurückeroberung hatte  die Burg von Óbidos  militärische Bedeutung,  sogar  auβerhalb der Zeit, in der D. Afonso Henriques  den Krieg gegen die  Araber führte. Was heute ein Teil der ganzen geschützten Sammlung der Stadt von Óbidos ist, wird als ein Juwel der portugiesischen Erbe gesehen. Damals war sie ein Teil der Gaben der portugiesischen Königinnen. Von dort aus wurden am Anfang des 19. Jahrhunderts die ersten Artillerieschüsse in der ersten Niederlage der Truppen  Napoleons gefeuert . Die Französischen Invasionen führten zur Flucht der Königin und Regentin nach Brasilien.